Моделирование движения автономной мобильной платформы-инспектора

Аннотация

Исследуется автономная мобильная платформа-инспектор, предназначенная для обследования систем канализации и трубопроводов иного назначения. Этот внутритрубный робот состоит из четырёхколесной платформы и трёхзвенного манипулятора с видеокамерой, размещённой на последнем звене. Построено программное движение робота-инспектора в ходе обследования им мест потенциальных дефектов трубы, что включало решение для этого робота прямой и обратной задач кинематики; на этапе кинематического анализа использовался аппарат теории винтов. В системе автоматизированного проектирования SolidWorks реализована 3D-модель платформы-инспектора и проведено компьютерное моделирование её движения.